高水位淤泥管道CCTV检测机器人专为高水位、淤泥管道检测而研制，在无需对待检测管道进行前期预处理的前提下，可轻松应对管道缺陷检测工作，螺旋式推进器是淤泥环境、高水位环境稳定前行的特别设计，通过无线控制器的控制也能实现前进后退转弯等操作。 

X5-HR淤泥管道机器人由螺旋式推进爬行器、电缆盘和显控终端三部分组成，小适用于DN600淤积及较高水位等常规CCTV检测机器人无法作业的环境。设备配置360°高清摄像头，*呈现管道内部情况，可用于市政排水管道、箱涵、暗渠、河道等检测。 

高水位淤泥管道CCTV检测机器人系统参数：

1. 适用管径范围：600mm~3000mm;

2. 防护：IP68，可用于10米水深，气密保护，内置气压传感器，有压力指示灯；

3. 标配电源工作时间：＞8h，可使用220V市电或发电机工作；

4. 适用管道：适用于淤积及较高水位等常规CCTV检测机器人无法检测的环境，可用于市                              政排水管道、箱涵、暗渠、河道等检测；                    

5. 同步检测：可搭载声纳探头，实现水上CCTV检测、水下声纳同步检测，进行一体化传输；

6. 行进速度：15m/min；

 可搭载声纳的参数：

1. 控制功能：设置管径，脉冲宽度，增益范围，距离，声波速度等；

2. 采集显示：可实时显示和采集检测图像；

3. 状态显示：可实时显示俯仰角翻滚角，电缆盘计数；

4. 使用辅助：支持测量尺、测量环、测量网格等多种鼠标测量工具，以进行距离、宽度、高度、半径、直径等测量操作。

5. 兼容IMG格式的声纳图像数据，可对其进行合并导入，转换为软件适用的多帧合一的PSI格式。

6. 采用回波幅度和回波时间成像技术提供三种视图：管壁横断面图、管壁全景展开图和三维管道模型。具有视图联动功能，可将不同视图中选择的位置对行关联定位和标记。

7. 支持测量尺、测量环、测量网格等多种鼠标测量工具，以进行距离、宽度、高度、半径、直径等测量操作。

8. 可自动检索管壁轮廓并计算沉积深度、沉积宽度、沉积体积、水位高度。

9. 在管壁横断面图中提供丰富的图文叠加信息，包含距离、转角、倾角、积深、积宽、参考管壁、实测管壁、管道中心点等，并可设置这些叠加项在软件界面中、报告内容中和所抓取图片中的显示状态。

10. 支持管壁轮廓编辑功能，可通过鼠标画笔对自动抓取的管壁轮廓进行修改绘制；可自动检索管道中心点，可随管壁轮廓编辑动态自适应调整，或通过鼠标键盘操作手动设置管道中心点。

11. 提供管壁横断面图的播放预览和抓图功能：可执行暂停、停止和恢复播放；可通过进度条调节播放进度，支持播放速度调节和逐帧播放功能，并根据当前帧的距离自动标记出管壁全景展开图的对应位置。

12. 提供管壁横断面图像效果调节，包括图像增益、降噪、色阶调整，并可选择滤镜效果，在多种色彩模式下切换，如红色、蓝色、绿色、灰度、灰度负片、彩虹等。

13. 提供高自由度的三维管道模型漫游功能，对实体、网格、点列三种管道模型均提供管内漫游和自由漫游方式。

14. 提供缺陷判读功能，可将管壁横断面图中的某一帧为缺陷帧，并设置缺陷名称、级别、时钟表示、备注信息等。

15. 提供报告输出功能，自动生成图文并茂的检测报告，报告内容包含：封面、扉页、目录、工程概况一览表、缺陷汇总统计表、缺陷汇总统计图、沉积状况纵断面图、管壁全景展开图、缺陷详细图表等内容。

可将PSI格式导出为AVI视频格式，以便于导入到PipeSight管道检测视频判读报告软件中进行更加全面和标准化的缺陷判读及报告输出操作。

X5-HR淤泥管道机器人由螺旋式推进爬行器、电缆盘和显控终端三部分组成，小适用于DN600淤积及较高水位等常规CCTV检测机器人无法作业的环境。设备配置360°高清摄像头，*呈现管道内部情况，可用于市政排水管道、箱涵、暗渠、河道等检测。 

X5-HR淤泥管道机器人由螺旋式推进爬行器、电缆盘和显控终端三部分组成，小适用于DN600淤积及较高水位等常规CCTV检测机器人无法作业的环境。设备配置360°高清摄像头，*呈现管道内部情况，可用于市政排水管道、箱涵、暗渠、河道等检测。