中科恒清投入大量专项研发资金，自主研发了以箱涵清淤机器人、圆管清淤机器人为代表的排水系统清淤机器人产品。在衡阳市立新大道项目使用的这款圆管清淤机器人采用模块化设计，可针对排水管道的不同工况，选装不同类型的履带底盘和前部工作装置。在清淤的同时，通过清淤机器人自带的检 测模块，还能探查箱涵破损以及污水排放口的情况。

此套施工技术具有以下优势：

1.机器人清淤，淤泥脱水工人不下水确保人员安全

2.机器人带水作业确保来水排放正常，不影响管道正常运作

3.施工周期短，工艺创新机械效率高

4.施丁面积小强音低不影响周边环境

5.淤泥脱水污泥不落地处理后的固化物对环境不造成二次污染。

中科恒清自主研发的清淤机器人主要由取泥系统、水下行走系统、成像系统、照明系统、检 测系统、控制系统等组成。安装了多种智能监测装置与人机交互系统，实现设备全智能 操 作。

产品特点介绍:

1、清淤机器人适用于圆管、方涵，污水泵站、生活污水沉淀池。

2、机器人取泥装置具备强行破碎、防缠绕功能，可将石块、树枝、碎布等垃圾破碎至较小的体积。

3、多功能机械臂带有冲击破碎锤用于处理堵塞和板结；剪抓一体化机械手用于处理钢筋、树根及抓取杂物。全自由度喷头可喷射水泥砂浆用于修护管道破损，塌方。机器人清淤作业时机械臂处于收缩状态。

4、机器人配备环扫声呐成像系统可探测扫描出水下物质结构，通过终端软件计算可得出水下三维模型。机器人配备环扫激光雷达成像系统可探测扫描水上物质结构，通过终端软件计算可得出水上三维模型。机器人配备浑水高清成像系统可辅助人为介入操作机器人。通过这三种成像系统解决了管道满水和全自动清淤作业。

中科恒清机器人深井清淤案例介绍

一、案例背景

本项目为衡阳市蒸水河水环境综合整治攻坚战核心区域。该排水系统为当地居民生活污水排放的重要系统。污水管道埋深8-22米，总长约2.7公里。因为国内现有传统设备和技术很难对大口径管道进行有效院通清理，长年运行没有清淤，致使管道内严重淤积影响污水正常排放，月管道底部污泥形成厌每环境，致使污泥内有机物通过发酷产生大量的硫化氢，甲烷，一每化碳等有事易燃易爆气体，人工清淤存在极大安 全隐事。检查并及圆管内部都有沉积游泥，影响排水系统正常效放，讯期内易发生内涝情况。同时此污水管道途径市区主交通路段，人员车辆较。

二、施工过程

本施工段由于部分污水管道埋深较深(最深达22米)，且管道上方存在建筑物检查井缺失，单次施工距离超450 米，管道内部结构复杂多变存在大量底部混凝土横梁和斜坡挡墙，整段施工难度较大。中科恒清根据本次施工段工况情况对机器人参数和施工 工 艺做针对性调整来解决长距离和深井作业的难题。

步骤 1、 工作坑开挖

15 米以上深井工作坑开挖方式：首先使用炮机破除路面沥青混凝土层，再对土层进行开挖，开挖尺寸为：长 2-4 米，宽 1.2-2 米（根据实际工况不同采取不同尺寸的机器人），由于管道埋深较深开挖后期采用长臂挖机对其进行开挖和破除。开挖过程需对土层壁进行单层逐步混凝土钢筋加固防止塌方。

步骤 2、 工作面安全防护

首先对开挖的工作坑用固定防坠网防止施工人员跌坠风险，再对施工工作面用固定围挡防止非施工人员进入到工作内。围挡外部安装放置好安全文明标志标牌和安全警示灯、警示带等。

步骤 3、机器人吊装

清淤机器人总重量 0.7-5 吨，本此施工所用机器人为 3.5 吨机型，机器人通过起重机吊装进入到下水道内进行清淤作业，起重机型号根据实际停车位离工作坑距离和机器人重量进行选择。

步骤 4、机器人深井施工作业

首先将机器人、深井提升系统、动力站、控制站、污泥脱水系统之间的控制电缆、动力电缆、污泥输送管路连接好，根据不同工况设定不同参数匹配不同系统之间的联合运转。

本施工段所使用的深井提升系统可解决埋深超 35 米的管道清淤作业。机器人通过传感系统和三维成像系统可开启自主清淤模式和人工干预清淤模式，当管道内出现异常状况时则人为介入操控机器人。

步骤 5、 淤泥脱水

机器人吸取上来的介质一般含有泥、沙、生活垃圾、树叶等杂物，首先通过一级泥水分离设备分离沙、生活垃圾、树叶等杂物，再通过二级污泥脱水设备对淤泥进行脱水，脱水后的淤泥含水率为 78%-88%，水下淤泥减量达 5-8 倍，便于运输和淤泥再处置。

步骤 6、淤泥脱水后清水反排

一级泥水分离设备、二级污泥脱水设备处理后的污水经后端污水处理设备处理后清水反排至管道或暗渠内，反排水对环境不造成二次污染。

步骤 7、 恢复工作坑

机器人清淤作业完成后，对开挖的工作坑进行恢复并新建检查井方便日后对管道维护和监测。

该清淤工程主要采用中科恒清自主研发的圆管清淤机器人和移动式泥水一体化处理设备，运用创新施工工艺，将管道内的泥沙和淤塞物清除，保证管网的排水通畅。