机器人本体能够在地面和垂直的玻璃幕墙等工作面上爬行，主要由行走及转向机构、保险装置、吸附机构、吸盘组导向和提升装置以及控制系统组成。本文主要讲一下行走机构。
    机器人本体行走机构模仿坦克履带结构。坦克采用双履带行走和转向，对于爬壁机器人， 爬行中底部的履带要通过吸盘吸附在工作面上，如果采用双履带，机器人转向理论上不易实现， 因此决定采用单履带模式。在一封闭链条上安装吸盘形成一条行走履带，通过前后两个直径为122 mm 的链轮， 来支撑驱动履带， 并象坦克一样，在链轮上方设置支撑张紧轮。前轮用来控制爬行的方向，一个直流伺服电机来控制前轮转向， 后轮用于驱动爬行，由一直流伺服电机来驱动，电机A，B选的是额定转速200r/min，体积小，单位体积功率大。电机驱动后轮驱使机器人向前运动，当电机B转动时，驱动前轮偏转一定角度， 前部链条会随之转动一定的角度，因而， 机器人会改变其前进方向， 所以，链条具有一定的柔性对系统的转向很重要，链条的每一关节可偏转2. 4°。