介绍   　　CANopen, 是一种建立在现场智能总线（ CAN 总线）基础上的通讯协议，它是作为一种具有高度灵活性的标准化的嵌入式网络来开发的。它提供标准化的通讯程序块用于实时数据 (Process Data Objects, PDO), 结构数据 (Service Data Objects, SDO), 网络管理数据 (NMT 信息和 错误控制 ), 以及特殊功能 ( 时间邮戳、同步信息和紧急信息 ) 。如今 CANopen 已经被应用到了许多场合， 如医疗设备、汽车测试、海事电子设备、公共交通运输和建筑自动化等等。

　　I-8x21 主控单元是专门作为 CANopen 协议的被动（ slave ）设备来设计的。它遵循 CANopen Spec DS-301 V4.01 和 DSP-401 V2.1 的标准 , 为用户许多方便，如动态 PDO 、 EMCY 程序块、错误输出值、 SYNC 循环和非循环等等。为了使扩展 I/O 通道更方便，一个 I-8x21 可以支持高达 8 个 I/O 扩展槽，适用于许多泓格（ ICPDAS ）的 DI/AI/DO/AO 模块。用户可以选用这些 I=87K 系列或是 I-8000 系列的 DI/AI/DO/AO 模块来满足客户的需求。 另外我们还提供 I-8x21 Utility 来帮助用户建立动态 EDS 文件。 EDS 文件是根据 CANopen DSP-306 来建立的，因此能够与不同的 CANopen 主动式（ master ）接口兼容。使用架构如下：
　　　　　　

  　特点  

　　◆NMT: ：被动式（ Slave ）
　　◆Error Control: 可选择“心跳”或节点监护
　　◆Node ID: 硬件旋转开关设定
　　◆PDO 序号： 16 Rx, 16Tx
　　◆PDO 方式：事件触发、远程请求、循环和非循环同步
　　◆PDO 映象：可变
　　◆SDO 编号： 1 服务； 0 客户
　　◆紧急信息：有
　　◆CANopen 版本： DS-301 v4.01
　　◆Device Profile 版本： DSP-401 v2.0
　　◆动态产生 EDS 文件
　　◆旋转开关设置波特率： 10K, 20K, 50K, 125K, 250K, 500K, 800K and 1M bps
　　◆CAN, ERR 和 Tx/Rx LED 指示

  　 Hardware Specification   　　◆CPU:80186, 80MHz
　　◆Philip SJA1000 CAN 控制器
　　◆Philip 82C250 CAN 收发器
　　◆SRAM:512K bytes
　　◆Flash Memory:512K bytes
　　◆EEPROM:2k bytes
　　◆NVRAM: 32 bytes
　　◆实时时钟
　　◆内置双看门狗
　　◆16 位计时器
　　◆CAN LED, ERR LED, Tx/Rx LED, 电源 LED, 电源错误 LED 指示
　　◆支持 4/8 个扩展槽
　　◆CAN 边 2500 Vrms 隔离
　　◆跳线选择 120Ω 终端电阻
　　◆CAN 总线接口： ISO/IS 11898-2, 5 芯螺钉接线端子板上带光隔离
　　◆电源： 20W, +10VDC ~ +30VDC 非稳压
　　◆运行温度： -25°C ~ + 75°C
　　◆存储温度： -30°C ~ + 85°C
　　◆相对湿度： 5%~95%
　　◆Com1 ： 8x21 Utility 接入口   　 I-8x21 Utility   　　I-8x21 能自动扫描插入到主控单元上的 I-8K/I-87K IO 模块并这些模块的专门应用。用户在将 I-8x21 投入到 CANopen 使用前，必须搞清楚这些 CANopen 应用与 I-8x21 上的设备目标代码之间的关系。我们还提供了 I-8x21 Utility 工具，让用户去设置 AI/AO 模块，以及一些 CANopen 的通讯参数，如 Rx 和 Tx PDO 映象 错误控制和设备目标代码。在 Utility 设定之后，它将建立连接在 I-8x21 上的设备的 EDS 文件。即使不需要 I-8X21 的 EDS 文件，用户也可以用缺省设置来设定 通用的 DI/DO/AI/AO. 用户只需要用旋转开关来设定节点（ Node ） ID 和波特率就可以了。然后连上线 I-8X21 通电后，通过 CANopen 协议它就可以在 CAN 总线网络上正常工作了。
　　　　　　   　 I-8x21 应用设计流程   　　以下的简单步骤显示了在 CANopen 协议下怎样使用 I-8x21 ：
　　　　　　   　 应用领域  

　　◆工业机械
　　◆专用汽车
　　◆建筑自动化
　　◆医药
　　◆海运
　　◆餐厅
　　◆实验设备和研发

  　　　　　　　　 　　　　　　　　　　   　支持模块

AI	I-8017H 　I-87013，I-87016，I-87017，I-87018	AO	I-8024 　I-87022，I-87024，I-87026
DO	I-8037，I-8041，I-8056，I-8057，I-8060 　I-8064，I-8065，I-8066，I-8068，I-8069 　I-87041，I-87056，I-87057，I-87060，I-87064 　I-87065，I-87066，I-87068，I-87069	DI	I-8040，I-8051，I-8052，I-8053，I-8058 　I-87040，I-87051，I-87052，I-87053，I-87058
DO & DI	I-8042，I-8054，I-8055，I-8063 　I-87042，I-87054，I-87055，I-87063

  　定货信息

产品序号	内容	价格 数量
I-8421	带 4 个空插槽的 CANopen 嵌入式控制器	请来电询价
I-8821	带 8 个空插槽的 CANopen 嵌入式控制器	请来电询价