一、产品概述

近年来，我国铁路隧道事业快速发展，目前已经成为世界隧道大国。截至2019年底，我国投入运营的铁路隧道16084 座，总长18041 km，其中高速铁路隧道3442 座，总长5515 km，铁路隧道从数量到总长都在飞速增长。近年来随着我国道路基础设施不断加大以及“一带一路”政策的实施，道路交通建设逐步从东部转向中西部，以及向海外扩展，复杂及陌生的地质条件已成为隧道建设的常态，修建难度随之加大，因此目前隧道衬砌台车已成为隧道施工中一种的标准装备。

铁路隧道二次衬砌是保证铁路隧道安全运营的重要结构，二次衬砌质量一旦出现问题，将直接影响隧道的使用功能，甚至对后期运营安全埋下隐患。由于隧道衬砌台车在每个工作循环必须给模板涂抹脱模剂，因此在每次涂抹脱模剂之前必须对模具表面的粉尘和残渣进行清理，确保模具表面光滑，然后喷洒脱模剂，进行下一段隧道的浇筑。

现有的方法是人工作业，人爬到顶部狭窄的缝隙处手持打磨工具对模具表面进行打磨抛光，具有粉尘大，有跌落风险，操作困难等缺点。为此，德高洁组织技术力量利用现有除锈机器人的核心技术打造了一款CR4-STP380隧道衬砌台车专用模板清理机器人。该模板清理机器人利用磁力吸附原理，将机器人吸附于模板上，整个作业过程操作者站在一侧即可轻松完成。

二、系统构成

1、CR4-STP380隧道衬砌台车专用模板清理机器人

机器人采用四轮驱动，负载能力强，可在在垂直面及天花板面任意行走；电机驱动，具有稳定可靠的立面吸附措施；机器人前端的毛刷盘负责清理和回收模板表面的粉尘和残渣。

2、除尘净化系统

采用真空吸附原理，除尘效率高，对微细粉尘效率可达99%以上；适应性强、使用灵活、工作稳定；回收的粉尘和残渣经过一级过滤和二级过滤后装袋。

3、安全系统

机器人作业发生意外脱落或结束工作离场时，安全吊索机构自动保护机器人不会发生坠落受损。

三、产品优势

1、CR4-STP380隧道衬砌台车专用模板清理机器人相比手工清理作业效率提高了好几倍；
1、便携式控制器遥控操作，简单方便更加安全；
2、四驱底盘驱动方式，负载和爬高能力强，移动速度快，反应灵活；
3、对微细粉尘效率可达99%以上；
4、对空气无污染、不会损害施工人员健康，更符合安全环保工作要求。

四、技术参数