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*种是履带式机器人，即用履带代替轮子。
第二种是腹壁式机器人，这类机器人通过可以伸张的机械臂紧贴管道内壁，推动机器人前进。
第三种是行走式机器人，这类机器人通过机械足运动，但是这类机器人需要大量驱动器，并且难以控制。
第六种是蠕动式机器人，这类机器人像蚯蚓一样通过身体的伸缩前进。

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