经纬M210 RTKV2 + 禅思X7航测测绘应用方案

  、 测试前准备

1. 硬件准备：

• M210 RTK V2 飞机*1；
• Cendence S遥控器*1；
• Crystalsky高亮屏或者安卓平板 *1；
• D-RTK 2移动站经纬版*1（D-RTK 2 移动站模式下需要）；
• D-RTK 2 移动站支架*1（D-RTK 2 移动站模式下需要）；
• X7 云台相机，包含35mm或24mm镜头；
• 4G移动网卡*1 （网络RTK模式下需要）；
• SD卡（插入M210 RTK V2机身），用于存储航片； 

二、 网络RTK/D-RTK 2 移动站配置方法

M210 RTK V2支持网络RTK、自定义网络RTK、D-RTK 2 移动站这三种RTK模式，三种模式的配置方法如下：（备注：海外无“网络RTK”模式，英文版须同步）

1. 网络RTK（国内M210 RTK V2网络RTK套装赠送的1年千寻网络RTK服务）

• 遥控器插入移动网卡，且确定移动网卡状态正常。
• 进入RTK设置界面，选择“网络RTK”，然后点击“购买网络RTK套餐”>“购买套餐”按提示购买并激活。
• 等待与网络RTK服务器建立连接。RTK设置界面中，若飞行器RTK的定向及定位状态均为Fix，则表示RTK正常使用中。
• 2. 自定义网络RTK（用户自己的NTRIP账号） 
• 将运行DJI Pilot App的移动设备（如高亮屏）通过WiFi连接到互联网。（自定义网络RTK不要求遥控器插入4G移动网卡。）
• 进入RTK设置界面，选择RTK服务类型为“自定义网络RTK”，然后填写账号的地址、端口号、用户名、密码等信息。
• 点击“设置”，如果飞行器RTK的定向及定位状态均为Fix，则表示RTK正常工作中。 

3. D-RTK 2 移动站

• 参考D-RTK 2移动站使用说明书完成飞行器与移动站的对频及移动站的架设；
• 开启移动站，等待搜星，RTK设置界面中，如果飞行器RTK的定向及定位状态均为Fix，则表示RTK正常使用中。
• 通过三方RTK等设备确定D-RTK 2移动站的当前位置。Z方向坐标需要加上测得的杆长+141.9mm：
• 写入移动站坐标：进入Pilot App的 RTK设置界面，选择高设置，设置D-RTK 2 移动站坐标，输入上步得到的准确的移动站坐标，并点击保存，确认红字部分显示的是输入的坐标； 
• 重启飞行器：完成后PILOT会提示重启飞行器，此时重启飞机（注意不要重启D-RTK 2 移动站）；
• 确认D-RTK 2 移动站坐标写入成功； 

三、 航线设置

打开DJI Pilot App，选择航线飞行-创建航线，根据需求选择“建图航拍”（即二维正射航线规划）或“倾斜摄影”（五航线模式规划）。 

1.建图航拍

1）测区规划

在地图界面可通过点击和拖动调整测区范围。如果有已规划好的kml边界，可在航线库界面通过“kml导入”功能导入。

2）根据实际使用的镜头焦段选择相机为X7(24mm)或X7(35mm) 

3）调整飞行高度

可按照所需的GSD调整飞行高度（无人机相对于起飞点的相对高度）。

4）调整起飞速度和航线速度

按住加号可调整至大值，即右侧加号变成灰色。

5）设置完成动作

选择完成航线任务后的动作，如悬停、自动返航等。

6）航线高设置

可按需调整航向、旁向重叠率、主航线角度、边距设置。

2. 倾斜摄影模式下的航线规划

1）在地图页面选择测绘区域后，将会自动规划组5航线任务，其中组任务为正射拍摄，2-5组任务为前视、后视、左视、右视四个倾斜视角的航线任务。

2)除了“建图航拍”中提到的设置选项外，还可设置执行倾斜任务时的云台俯仰角度、飞行速度、重叠率等参数。

3) 因为三维建模对航向重叠率有定要求，建议采用任务默认的重叠率，对地形起伏较小区域可以适当降低重叠率，但要确保航向重叠率不小于65%，旁向重叠率不小于60%

4)飞行过程中若电池电量不足，可手动点击暂停任务，选择保存航线信息及任务状态，在不关闭APP的情况下，选择从断点处继续执行任务，飞行器将会飞往任务中断的地方继续执行剩下的任务

5）在执行至四组航线任务过程中，软件会自动上传下组航线信息，并自动执行下组航线任务。在五组航线完成后，飞行器会执行事先设置好的“完成动作”

四、 飞行安设置经纬M210 RTKV2 + 禅思X7航测测绘应用方案

观察航线范围内障碍物高度，并设置返航高度，设置返航点，注意航线高度低于限飞高度5米以上（如在限飞区域边缘进行作业）。设置失控行为如悬停或自动返航。

五、 相机参数设置

在航线任务编辑界面，点击左下角的图传画面，可进行相机参数设置

六、 起飞前检查

1. 硬件检查项

• 检查 M210 RTK V2 机臂安装固定到位；
• 桨叶安装正确紧固；
• RTK天线安装锁定到位；
• 脚架安装锁扣稳固；
• X7云台相机安装到位;
• 机身SD卡安装到位，外盖盖好；
• 飞行器电池电量、遥控器电量、移动设备电量、D-RTK 2 移动站电量充足。

4. Pilot App检查项

• RTK：RTK处于fix状态，RTK坐标系设置正确；
• 相机参数设置：手动对焦无穷远；曝光模式快门优先，快门速度至少1/400 s；照片比例3：2；拍照模式单拍；畸变校正关闭；机械快门打开；
• 云台处于跟随模式；

七、 执行航线任务

点击航线任务的开始图标执行航线任务。

注意主界面顶部的文字提示：“飞行中（RTK）”表示RTK状态正常；如果变为“飞行中（GPS）”则表示RTK信号丢失，建议点击暂停图标暂停任务进行确认。RTK信号恢复后可继续执行任务；

飞行过程中，请勿触碰遥控器的云台波轮，以免造成云台角度变动影响测试度。

飞行过程中请注意飞行器和遥控器电量。如果飞行器电量低，请返航更换电池，然后可以在App中继续执行未完成的航线任务。

八、 外业照片导出和确认

在DJI Pilot App的“建图航拍”和“倾斜摄影”模式下自动执行航线任务所拍摄的照片将存储在机身SD卡的survey文件夹中。建议每架次飞行完毕后取出机身的SD卡，导出照片，并：

1. 确认照片数量；

2. 确认照片对焦清晰、曝光正常；

3. 确认RTK状态。

通过Notepad++  软件打开照片，搜索rtkflag，可以确认照片拍摄时的RTK状态，如果rtkflag为50则表示有固定解；

RTKflag的不同数值所代表的含义如下：

4. PPK数据存储位置和格式

PPK原始数据与航片起存储在survey文件夹的子文件夹中，与Phantom 4 RTK的PPK数据存储格式相同。