一、简述
  四轴运动控制实训装置由电气控制柜、四轴工作平台以及PLC可编程控制器等部份组成。
四轴运动控制实训装置是模拟工业加工生产中的自动矫直机设备，利用三维滑台、并通过PLC控制三维滑台运动，同时通过编码器反馈角位移参数，而实现工件矫直加工和模拟非接触性测量的实训教学设备。
四轴运动控制实训装置适合各大专院校、技校以及社会劳动就业培训中心等单位，对机械制造、机械加工、自动化、机电一体化、电气控制等相关专业的人员进行教学培训。学生经过培训，加深了伺服电机在运动控制领域应用的意识，加深了对伺服电机特性和功能的了解，掌握PLC控制伺服驱动系统的编程技能，为PLC控制技术在将来在未知领域自动控制系统的应用及创新性设计奠定基础。  

  

二、 基本组成
1、电气控制柜的主要组成：
该部分是由组合开关、熔断器、断路器、继电器、接触器、开关电源、伺服驱动器、 PLC、接线端子及走线槽等组成。
（1）PC机（用户自备）
（2）继电器和接触器
（3）交流伺服电机控制系统
（4）PLC
（5）数字量输入输出模块
（6）模拟量输入模块
（7）模拟量输入输出模块
（8）接插式控制面板
2、四轴工作台的主要组成：
    X轴：移动范围0-500mm
Y轴：0-150mm，出力200N
Z轴：移动范围0-500mm
R轴：采用手动夹持方式，一端带动旋转，另一端配备1000线编码器；
三、 技术参数
1、输入电源：单相三线AC220V 50HZ电源；
2、控制系统：西门子1217C/DC/DC/DC*1;
数字量输入输出模块SM1223*1
模拟量输入模块SM1231*1
模拟量输入输出模块SM1234*1
3、伺服电机驱动器：采用东元JSDEP-15A，具备转矩、速度、位置、点对点定位及混合模式切换功能，220V级，数量4台。
4、伺服电机：采用东元400W TSB07301C-2NT3-1，配有2500ppr编码器；数量4台
5、机械运动执行机构采用了目前工业生产中应用广泛的滚珠丝杠副运动机构，具有行走阻力小、运行平稳、精度高等特点，通过伺服电机驱动，可以实现高精度的定位控制和比较复杂的轨迹运动控制。
6、四轴运动控制实训装置通过控制柜各按钮的操作，可实现X轴方向的左右运动的点动控制、Y轴方向的前后运动的点动控制和Z轴方向的上下运动的点动控制以及R轴角度运动。
7、整体功率:≤1KVA
8、四轴工作台外形尺寸：1000×900×1500 mm
四、外形图
1、四轴平台参考图


直径33，导程10，导程有5度30分,
T=(Fa*PH)/2*3.14*效率
Fa=摩擦系数*MG=0.003*9.8*500=14.7n
T=(14.7*10)/(2*3.14*0.96)=24n.m