机器换人”的喜与忧，车间的革命：“机器换人”换出产品效益，“不能简单地把‘机器换人’看成是解决用工难的办法，而是工业制造自动化、精密化、智能化水平提升和产品品质提高的体现。”下面我司为大家专业介绍德国FESTO费斯托机械手能的构成与特性。

        德国FESTO费斯托机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是zui早出现的工业机器人，也是zui早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
德国FESTO费斯托机械手构成
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能
德国FESTO费斯托机械手执行机构
机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；
1、手部
手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。
机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的zui多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂
手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
德国费斯托机械手摆动气爪HGWC系列的详细信息
品牌/型号：FESTO/费斯托机械手
适用范围：工业自动化
种类：止动气缸
缸径：6, 8, 12, 16, 20, 25, 32, 40, 50 ...mm（mm）
理论作用力：100 （N）
zui大负荷：100 （N）
zui大力距：100 （Nm）
气缸数：3
重量：1 （kg）kg
德国FESTO费斯托机械手摆动气爪HGWC系列
机械手平行气爪德国费斯托摆动气爪HGWC系列详细资料选型如下：
抓取力：40，60，80
行程：15，40，90
简介：适用于机械行业 不同的抓取动作：内抓取和外抓取 使用寿命：至少1000万次切换循环
无论是机械设备中坚固的气爪还是电子制造业中的微型气爪，Festo的气爪种类繁多，涵盖了不同的应用场合：例如功能强大且坚固的三点重载气爪HGDT。
德国FESTO费斯托机械手平行气爪德国费斯托摆动气爪HGWC系列 特性
行程 10 - 3,000 mm
活塞直径 20 mm
缓冲 PPV: 两端带可调的气缓冲
装配位置 任何
驱动器原理 力锁定 (磁性)
位置检测 用于接近式传感器
工作压力 1.6 - 7 bar
工作模式 双作用
德国FESTO费斯托机械手的构成与特性机械手平行气爪德国费斯托摆动气爪HGWC系列工作介质 压缩空气，经过滤，未润滑
过滤、已润滑的压缩空气
环境温度 -20 - 60 °C
缓冲长度 17 mm
6 bar时的理论作用力，回复行程 188 N
6 bar时的理论作用力，进程 188 N
0 mm行程时的基本重量 1,000 g
每 10 mm 行程的附加质量系数 4 g
气动连接 G1/8
盖子的材料信息 铝
密封件的材料信息 NBR
TPE-U(PU)
外壳的材料信息 高合金钢
无论是机械设备中坚固的气爪还是电子制造业中的微型气爪，Festo的气爪种类繁多，涵盖了不同的应用场合：例如功能强大且坚固的三点重载气爪HGDT。
费斯托气爪又分为：平行气爪、三点气爪、摆动气爪
摆动气爪：小型化、*化，适用于装配任务、自定中心、不同的抓取动作：内抓取和外抓取、整个摆角范围内保持恒定的抓取转矩、气爪手指可外部调节，功能多样。
平行气爪类型：T型槽气爪 HGPT、平行气爪HGPL、精密气爪HGPP、平行气爪HGPPI、平行气爪HGPC、标准气爪HGP、微型气爪HGPM
平行气爪：结构坚固、高性能的长行程气爪，抓取力和夹紧转矩大、节省空间、导向和感测、单个夹爪能自由、独立定位、适用于电子行业
三点气爪类型：三点式气爪 HGDT 、三点抓手 HGDD 、坚固的气爪 HGDT
三点气爪：自定中心、不同的抓取动作：内抓取和外抓取、功能强大，可靠性高，用于重载场合、安装选择范围广泛，功能多样
摆动气爪类型：微型摆动气爪 HGWM、标准摆动气爪 HGW、旋转气爪 HGR
摆动气爪：小型化、*化，适用于装配任务、自定中心、不同的抓取动作：内抓取和外抓取、整个摆角范围内保持恒定的抓取转矩、气爪手指可外部调节，功能多样。
德国FESTO费斯托机械手的构成与特性是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。我国塑料机械已成为机械制造业发展zui快的行业之一，年需求量在不断的加大。我国塑料机械产业的高速发展主要有以下两个大因素：一是对高技术含量装备的需求所带来的设备更新及陈旧设备的淘汰;二是海内塑料加工产业的高速发展，对塑料机械的需求旺盛。

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