SCHUNK夹爪气缸0308656型号JGP 125-2-AS
包括作为主框架的支撑梁1、平移机构2、升降机构3、抓取机构4；支撑梁1固定于地面上，顶部与平移机构2中平移梁27的两端安装在一起；升降机构3中升降伺服电机35固定在平移机构2的连接板22上；升降机构3下部的安装座与抓取机构4中的夹爪机构支架枢接。其中：

所述抓取机构主要由夹爪机构和摆动机构组成，夹爪机构包括上爪46，下爪47，摆动气缸41，下爪47的爪身上设有用于定位变速箱体销孔的定位销48，使得箱体不会脱落；上爪46与下爪47的后方枢接有安装在支架上的摆动气缸41，用于夹爪的翻转动作；摆动机构包括摆动伺服电机42，丝杠43，绕转轴，其中用摆动伺服电机42的输出轴通过水平设置的相互啮合的齿轮与丝杠43相连接，丝杠43通过绕转轴44与安装摆动气缸41的支架枢接；所述支架还通过绕转轴45与升降机构中的安装座枢接。所述摆动伺服电机42带动丝杠43上下移动使夹爪绕绕转轴44旋转实现夹爪倾斜角度定位。

所述平移机构2由滚轮轴承21，连接板22，平移齿轮24，平移齿条25，平移伺服电机23，导轨26，平移梁27组成，其中平移伺服电机23通过平移齿轮24与平移齿条25啮合，平移齿条25安装在平移机构2中平移梁27上；平移伺服电机23带动平移齿轮24使其在平移齿条25上面作横向运动；安装在连接板22上的用6个支撑滚轮轴承21与连接板22与安装在平移梁27上的导轨26滑动接触，使平移机构在做横向移动时，支撑滚轮轴承21与导轨26做滑动接触，以平移机构运行的稳定性。
为了机构的安全性，在机械手运动的方向上都安装了机械限位装置和电气限位装置。电气限位装置先起作用，如果电气出现问题，机械限位装置仍能确保其安全。另外，在机械手两侧安装有机玻璃防护门将机械手隔离起来，以确保其在运行过程中的安全。
SCHUNK夹爪气缸0308656型号JGP 125-2-AS