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GNSS 惯性组合导航的优点
NovA的SPAN技术集合了两种不同的但是又互为补充的技术:GNSS定位技术和惯性导航技术。GNSS定位的精度加上IMU陀螺和加速计测量的稳定性就可以提供一个3D的位置、速度和姿态解算结果。不像单GNSS导航系统,即使在GNSS信号被遮挡的时候,其解算的结果也是稳定连续的。
iIMAR-FSAS SPAN系统的*优势
FSAS-EI-SN IMU是由德国的ilMAR公司制造,IMU采用了闭环技术,其陀螺偏差小于0.75度/小时和加速计偏差小于1mg。通过NovA接收机触发IMU,以保证所有的IMU测量和GNSS测量时间同步。在商业应用方面,该IMU可以提供2个月的ARO并须符合德国的出口规定。
产品性能:
SPAN 系统性能 | IMU 性能 | ||
定位精度 | IMU-FSAS-EI-SN | ||
单点L1 | | 陀螺输入范围 | ±500 deg/sec |
单点L1/L2 | | 陀螺偏速 | < 0.75 deg/hr |
WAAS L1 | | 陀螺偏速比例因子 | 300 ppm |
WAAS L1/L2 | | 角随机游走 | 0.1 deg/√hr |
DGPS | | 加速度计量程 | ± |
OmniSTAR | 加速度计线性度/比例因子 | 400 ppm | |
VBS | | 加速度计偏差 | 1.0 mg |
XP | | IMU 物理电气特性 | |
HP | | 体积 | 128 x 128 x 104 mm |
RT-20 | | 重量 | 2.1 kg |
RT-2 | | 功耗 | |
速度精度 | 0.02 m/s RMS | 电源功耗 | 16 W(zui大) |
测姿精度 | 输入电压 | +11 到 34V | |
俯仰 | 0.015o RMS | 输入/输出接头 | MIL-C-38999-lll, 22 针 |
横滚 | 0.015o RMS | 环境适应性指标 | |
方位角 | 0.041 o RMS | 温度 | |
加速度精度 | 0.03 m/s2 RMS | 工作 | |
zui大速度 | 514 m/s | 存储 | |
zui大高度 | 18,288 m | 湿度 | 95% 无冷凝 |
数据刷新率 | MTBF (平衡*时间) | 35,000 小时 | |
IMU 观测量 | 200 Hz | | |
INS 位置 | 200 Hz | | |
INS 速度 | 200 Hz | | |
INS 姿态 | 200 Hz | | |
GPS信号中断后精度表 | ||||||||
中断期 | 定位模式 | 位置误差 (m) | 速度差 (m/s) | 测姿误差 ( 度 ) | ||||
水平 | 垂直 | 水平 | 垂直 | 横滚 | 俯仰 | 航向 | ||
10s | RTK | 0.013 | 0.03 | 0.018 | 0.008 | 0.006 | 0.007 | 0.009 |
DGPS | 0.3 | 0.28 | 0.026 | 0.006 | 0.007 | 0.009 | 0.024 | |
SP | 1.24 | 1.51 | 0.028 | 0.008 | 0.008 | 0.01 | 0.025 | |
30s | RTK | 0.83 | 0.16 | 0.055 | 0.008 | 0.009 | 0.01 | 0.017 |
DGPS | 1.01 | 0.41 | 0.059 | 0.007 | 0.01 | 0.012 | 0.026 | |
SP | 1.6 | 1.55 | 0.062 | 0.01 | 0.01 | 0.016 | 0.028 | |
60s | RTK | 3.42 | 0.44 | 0.129 | 0.013 | 0.012 | 0.014 | 0.023 |
DGPS | 3.62 | 0.69 | 0.128 | 0.013 | 0.012 | 0.015 | 0.03 | |
SP | 3.95 | 1.65 | 0.131 | 0.014 | 0.012 | 0.015 | 0.032 |
注解:
1. 典型值。性能指标可能受GPS系统性能、US DOD人为干扰、电离层与对流层状态、卫星几何分布、基线长、多路经效应以及自然或非自然干扰源的存在而恶化
2. 静态收敛后的预期精度
3. 当SPAN工作在RTK 模式下
4. 输出许可限制:高度
5. 如果记录原始的IMU测量值(200Hz),则要求的zui大位置、速度、姿态的记录数率可为50Hz
6. GNSS 接收机可连续跟踪高达
7. 这些RMS值,计算时参照了GPS RTK模式