首先介绍电子潜望镜检测。通过操纵杆将高放大倍数的摄像头放入检查井，能够清晰地显示管道裂纹、堵塞等内部状况。设备由探照灯、摄像头、控制器、伸缩杆视频成像元组成。

　　声呐检测，通过声呐设备以水为介质对管道内壁进行扫描，扫描结果经计算机处理得出管道内部的过水断面情况。声呐检测系统包括水下扫描单元、声学处理单元、监视器和计算机。适合检测水面以下沉积物形状及其变形范围。

　　CCTV检测(电视检测)，此CCTV非彼CCTV，它是closedcircuite-visioninspection的缩写。通过闭路电视录像的形式，将摄像设备置于排水管道内，拍摄影像数据传输至计算机后，在终端电视屏幕上进行直观影像显示和影像记录存储的图像通讯检测系统。

　　其中，CCTV检测是目前上zui有效的检测手段，可以清晰反映管道内壁轻微与严重病害，相当于人眼近距离观测。此次参与检测的CCTV设备机器人共有两种，一种是爬行机器人，通过轮子实现在管道内行走，一种是筏式机器人，通过筏式装备实现在有水的污水管道内前行。