机械手的PLC控制和位置检测装置简介（1）控制有电气控制和射流控制两种，一般常见的为电气控制。它是机械手的重要组成部分，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给与机械手的指令信息（如顺序、运动轨迹、运动速度及时间），同时按其控制的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的进行，当有错误或发生故障时即发出。（2）位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制，并与设定的位置进行比较，然后通过控制进行，从而使执行机构以一定的进度达到设定位置。1、常规检查与2、外部故障的排除1）总体检查2）电源故障检查3）运行故障检查4）输入输出故障检查5）的检查6）故障的处理3、内部错误的故障诊断1）故障诊断的基本2）利用CPU诊断缓冲区进行详细故障诊断3）错误处理组织块

S7-200系列PLC乘除法指令应用举例梯形图S7-200系列PLC乘除法指令应用举例，程序如图1所示。 LD I0.0MUL AC1 VD100DIV VW10 VD200图1注意：因为VD100包含：VW100和VW102两个字，VD200包含：VW200和VW202两个字，所以在语句表指令中不需要使用数据传送指令。S7-200CPU上的通信口是与RS-485兼容的9针D型连接器，符合欧洲EN 50170。下表给出了通信口的引脚分配。 表1 S7-200 CPU通信口引脚分配连接器针PROFIBUS名称端口0/端口11屏蔽逻辑地224V返回逻辑地3RS-485BRS-485B4发送申请RTS(TTL)55V返回逻辑地6+5V+5V，100Ω串联电阻7+24V+24V8RS-485ARS-485A9不用10位协议选择连接器外壳屏蔽屏蔽

可编程自动化控制器（PAC）与PLC的区别和可编程自动化控制器（PAC）作为新一代的工业控制器，代表着可编程自动化控制发展的未来。在可以预见的几年内，对性、开放性、可互操作性、可移植性的要求将是用户至为关心的自动化产品的重要特征，作为融汇了PC和PLC优点的PAC必将逐步取代PLC成为控制的主品，在工业自动化控制中的应用将会越来越广泛。PLC的性能倚赖于的硬件，PLC的应用程序是依靠的硬件芯片来实现的，对于PLC的功能的改进，如运动控制、控制或通讯功能，都需要使用不同的硬件。即使对于同一PLC厂家，这种的硬件很难移植到不同性能的PLC中。而且的PLC厂家的硬件结构体系都是专有的设计，甚至于处理器芯片都是的，这样就了随着PLC功能需求的不断，PLC的硬件体系越来越复杂。而且，由于硬件的非通用性会的功能前景和开放性受到很大的。另外，PLC 的操作通常都是各PLC厂家的操作，与目前流行的实时操作不兼容。由于是的操作，其实时可靠性与功能都无法与通用的实时操作相比，这就了PLC的整体性能的性和封闭性。PAC的轻便控制引擎是非常杰出的。PAC设计了一个通用的、形式的控制引擎用于应用程序的执行，控制引擎在实时操作与应用程序之间，这个控制引擎与硬件平台无关，可以在不同平台的PAC间移植。因此对于用户来说，同样的应用程序不需根据的功能需求和投资预算选择不同性能的PAC平台。这样，根据用户需要的迅速扩展和变化，用户的和程序无需变化，即可无缝移植。PAC的操作采用通用的实时操作，如GE Fanuc的PACSystems系列产品即采用通用的、成熟的WindRiver公司的VxWorks实时操作，其可靠性已经大量的应用的证实。PAC的硬件结构采用的，通用的嵌入式结构设计，这样其处理器可以使用新的高性能CPU，如GE Fanuc的PACSystems 系列产品的CPU 即采用了Pentium300/700MHz 处理器，而且即将推出PentiumM 处理器的CPU。例如，研华公司全新一代的PAC控制器APAX-5000 系列，了控制、信息处理、网络通讯、影像及功能。此系列还具备的双式CPU控制架构，分别控制HMI/SCADA及I/O的不同任务，并提供热备等多种应用架构，部份提供支持国标IEC-61131-3的软逻辑以及可以进行编程的Window.Net 下的驱动，APAX -5000 非常适用于严苛的批次生产应用领域，如：半导体制程设备、制药、风力控制、钢铁、IC检测机台控制及食品饮料业。

PLC控制的一般结构和故障类型PLC控制主要由输入部分、CPU、采样部分、输出控制和通讯部分组成，如图1所示。输入部分包括控制面板和输入模板；采样部分包括采样控制模板、AD转换模板和传感器；CPU作为的核心，完成接收数据，处理数据，输出控制；输出部分有的用到DA模板，将输出转换为模拟量，经过功放驱动执行器；大多数直接将输出给输出模板，由输出模板驱动执行器工作；通讯部分由通讯模板和机组成。因为PLC本身的故障可能性极小，的故障主要来自的元部件，所以它的故障可分为如下几种：（1）输入故障，即操作人员的操作失误；■传感器故障；■执行器故障；■PLC故障这些故障，都可以用的故障诊断进行分析和用进行实时监测，对故障进行预报和处理。 PLC控制的故障诊断PLC控制故障的宏观诊断故障的宏观诊断就是根据，参照发生故障的和现象来确定故障的部位和原因。PLC控制的故障宏观诊断如下：■是否为使用不当引起的故障，如属于这类故障，则根据使用情况可初步判断出故障类型、发生部位。常见的使用不当包括供电电源故障、端子接线故障、模板安装故障、现场操作故障等。■如果不是使用故障，则可能是偶然性故障或运行时间较长所引发的故障。对于这类故障可按PLC的故障分布，依次检查、判断故障。首先检查与实际相连的传感器、检测开关、执行机构和负载是否有故障：然后检查PLC的I/O模板是否有故障：后检查PLC的CPU是否有故障。■在检查PLC本身故障时，可参考PLC的CPU模板和电源模板上的指示灯。■采取上述步骤还检查不出故障部位和原因，则可能是设计错误，此时要重新检查设计，包括硬件设计和设计。PLC控制的故障自诊断故障自诊断是可性设计的重要方面，是可靠性必须考虑的重要问题。自诊断主要采用判断故障部分和原因。不同控制自诊断的内容不同。PLC有很强的自诊断能力，当PLC出现自身故障或设备故障，都可用PLC上具有的诊断指示功能的发光二极管的亮、灭来查找。总体诊断根据总体检查流程图找出故障点的大方向，逐渐细化，以找出具体故障，如图2所示。电源故障诊断电源灯不亮,需对供电进行诊断.如果电源灯不亮,首先检查是否有电,如果有电,则下一步就检查电源电压是否,不就电压,若电源电压,则下一步就是检查熔丝是否烧坏,如果烧坏就更换熔丝检查电源,如果没有烧坏,下一步就是检查接线是否有误,若接线无误,则应更换电源部件.运行故障诊断电源正常，运行指示灯不亮，说明已因某种异常而终止了正常运行。检查流程如图3所示.图3 运行故障诊断流程图输入输出故障诊断输人输出是PLC与外部设备进行信息交流的通道，其是否正常工作，除了和输入输出单元有关外，还与联接配线、接线端子、丝等元件状态有关。出现输入故障时，首先检查LED电源指示器是否响应现场元件（如按钮、行程开关等）。如果输入器件被激励（即现场元件已），而指示器不亮，则下一步就应检查输入端子的端电压是否达到正确的电压值。若电压值正确，则可替换输入模块。若一个LED逻辑指示器变暗，而且根据编程器件器、处理器未识别输入，则输入模块可能存在故障。如果替换的模块并未解决问题且连接正确，则可能是I／O机架或通信电缆出了问题。出现输出故障时，首先应察看输出设备是否响应LED状态指示器。若输出触点通电，模块指示器变亮，输出设备不响应。那么，首先应检查丝或替换模块。若丝完好，替换的模块未能解决问题，则应检查现场接线。若根据编程设备器显示一个输出器被命令接通，但指示器关闭，则应替换模块。在诊断输入／输出故障时，是区分究竟是模块自身的问题，还是现场连接上的问题。如果有电源指示器和逻辑指示器，模块故障易于发现。通常，先是更换模块，或测量输入或输出端子板两端电压测量值正确，模块不响应，则应更换模块。若更换后仍无效，则可能是现场连接出问题了。输出设备截止，输出端间电压达到某一预定值，就表明现场连线有误。若输出器受激励，且LED指示器不亮，则应替换模块。如果不能从I／O模块中查出问题，则应检查模块接插件是否不良或未对准。后，检查接插件端子有无断线，模块端子上有无虚焊点。指示诊断LED状态指示器能提供许多关于现场设备、连接和I／O模块的信息。大部分输入／输出模块至少有一个指示器。输入模块常设电源指示器，输出模块则常设一个逻辑指示器。对于输入模块，电源LED显示表明输入设备处于受激励状态，模块中有一存在。该指示器单独使用不能表明模块的故障。逻辑LED显示表明输入已被输入电路的逻辑部分识别 。如果逻辑和电源指示器不能同时显示，则表明模块不能正确地将输入传递给处理器。输出模块的逻辑指示器显示时，表明模块的逻辑电路已识别出从处理器来的命令并接通。除了逻辑指示器外，一些输出模块还有一只丝熔断指示器或电源指示器，或二者兼有。丝熔断指示器只表明输出电路中的保护性丝的状态；输出电源指示器显示时，表明电源已加在负载上。像输入模块的电源指示器和逻辑指示器一样，如果不能同时显示，表明输出模块就有故障了。可编程控制器PLC程序、用户程序、编程语言1、程序程序是PLC赖以工作的基础，采用汇编语言编写，在PLC出厂时就已固化于ROM型程序存储器中。程序分为监控程序和解释程序。监控程序用于并控制PLC的工作，如诊断PLC工作是否正常，对PLC各模块的工作进行控制，与处设交换信息，根据用户的设定使PLC比处在编制用户程序状态或者处在运行用户程序状态等。解释程序用于把用户程序解释成微处理器能够执行的程序。来自PLC之家。 2、用户程序用户程序又称为应用程序，是用户为完成某一特定 的控制任务而利用PLC的编程语言编制的程序。 来自PLC之家。 用户程序通过编程器输入到PLC的用户程序存储器中。 3、编程语言可编程控制器是通序对进行控制的，所以各种机型的PLC都有自己的编程语言。www.plc100。。ｃｏｍPLC的编程语言有多种，如梯形图、语句表、逻辑功能图、逻辑方程式等。下面介绍常用的梯形图和语句表编程语言。