瑞士ABB模块APBU-44C资料分析

 介绍：
驱动模块是用来模拟被测试模块的上一级模块，相
当于被测模块的主程序。它接收数据，将相关数据
通过模拟一系列用户操作行为，比如选择用户界面
上的某一个选项或者按下某个按钮等，自动调用被
传送给被测模块，启用被测模块，并打印出相应的
的属性和方法，来检测类库的功能是否正确；可以
测试模块中的函数。驱动模块（Driver）设置，使
结果。驱动模块的目的很单纯，就是为了访问类库
对模块的测试不必与用户界面真正交互。

性能分析：
在伺服驱动器速度闭环中，电机转子实时速度测量
精度对于改善速度环的转速控制动静态特性至关重
；2）用于测速的2个控制系统定时器开关难以严格
保持同步，在速度变化较大的测量场合中无法
要。为寻求测量精度与系统成本的平衡，一般采用
定的测量精度和较宽的测量范围，但这种方法有其
固有的缺陷，主要包括：1）测速周期内必须检测
增量式光电编码器作为测速传感器，与其对应的常
用测速方法为M/T测速法。M/T测速法虽然具有一
到至少一个完整的码盘脉冲，限制了低可测转速
测速精度。因此应用该测速法的传统速度环设计方
案难以提高伺服驱动器速度跟随与控制性能

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