CAMERON 9001694 右手柄

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适用于深海水下作业型机械手作业控制的仿形手柄操纵控制技术。针对目前国内外深海水下作业型机械手手柄操纵控制中存在的缺陷，论文提出了新的合理可行的系统构成方案，论文的创新设计主要有：首先，设计了*基于比例设计的仿形操纵手柄，提出了仿形手柄外形功能设计的考虑因素和结构设计过程中会出现的运动干涉问题、传感器信号线放置问题等并且给出了相应的解决方案，同时设计了用于放置仿形手柄以及主控制器电路板的控制盒；

其次，通过多执行器直线位移与角度控制量之间的相互转化使控制系统实现了机械手运动位置的闭环控制；蕞后，在此基础上开发了反映作业机械手关节执行器和负载实时特性的计算机参数显示程序，并给出了调用第三方外部程序即三维机械手图像绘制程序的有效方式和解决方案。

针对论文给出的仿形控制系统构成方案，通过整机实验进行了方案检验，实验数据分析表明：论文给出的仿形控制系统能够满足设计要求，能够达到对于深海作业机械手进行仿形同姿态控制的目的，较好实现了姿态的对应控制，控制精度在允许的控制范围内，误差比较合理，使作业控制更加有效和准确。

CAMERON 9001694 右手柄

 COOPER同心阀Z630-133-036增压机CFA32
COOPER油分配计数器PRG DNF增压机CFA32
流量计修理包\\ExdⅡBT4\\CAMERON\\9A-100003474\\滚筒
CAMERON流量计修理包ExdⅡBT4滚筒9A-100003474
HALLIBURTON 涡轮流量计 100009371/2"
NUFLO 哈利伯顿涡轮流量计 100009371/2"
同心阀\\COOPER\\Z630-133-036\\增压机\\CFA32
AIR DRYER\\AD-9\\BENDIX\\5762094\\动力源
BENDIX空气干燥器AD-9动力源
ARIEL 一级排气总成 B-5735-N
ARIEL 排气阀 B-3492-HH
ARIEL 吸入阀 B-3491-JJ
ARIEL 排气阀 B-3712-GG
ARIEL 吸入阀 B-4087-FF
ARIEL 一级排气总成 B-5735-CC

CAMERON 9011073 右侧触摸屏主机
CAMERON 9011074 左侧触摸屏主机
CAMERON 9001695 左手柄
CAMERON 9001694 右手柄
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CAMERON 9015460 右触摸屏
CAMERON 9005068 显示屏
CAMERON 381464-03-01 压力调节电路板
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CAMERON MC-III EXP 型积算仪 9A-50179031
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