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RV 传动是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，它具有体积小、重量轻、传动比范围大、传动效率高等一系列优点，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，在日本机器人的传动机构中，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。
威腾斯坦机器人RV减速机传动是一种基于摆线针轮的新型传动方式，具有体积小、重量轻、传动比高、传动效率高、传动链日本机器人传动机构的传动轴刚度比单纯的摆线针轮行星传动小，过载能力大，已逐渐取代单一的摆线针轮行星传动。纯摆线针轮行星谐波传动
机器人RV减速机由圆柱齿轮、渐开线行星齿轮减速器、摆线针轮行星齿轮减速器、渐开线3-4行星齿轮减速器和曲轴组成，可作为输入渐开线齿轮的中心是顺时针旋转的，那么渐开线行星齿轮的中心也是顺时针转动的C-V曲线，通过曲柄轴，同时摆线轮钢框架的输出机构还由曲柄轴驱动
