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产品特点：
(3)具有搬运能力强的特点、进行袋装物品的高速码垛堆积的5轴机器人。因为机构部很紧凑，所以能够有效的利用车间里有限的空间进行安装。通过和iRVision(内置视觉功能)或者力觉传感器进行配套，可以使用做新的智能化功能。
产品参数：
项目 规格 R-1000iA/80F R-1000iA/100F R-1000iA/80H 控制轴数 6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6） 5轴（J1、J2、J3、J4、J5） 可达半径 2230mm 安装方式 地面安装、顶吊安装 动 作 范 围 J1轴旋转 360°（170°/s） 360°（130°/s） 360°（185°/s） J2轴旋转 245°（140°/s） 245°（110°/s） 245°（180°/s） J3轴旋转 360°（160°/s） 360°（120°/s） 215°（180°/s） J4轴手腕旋转 720°（230°/s） 720°（170°/s） 20°（180°/s） J5轴手腕摆动 250°（230°/s） 250°（170°/s） 720°（500°/s） J6轴手腕旋转 720°（350°/s） 720°（250°/s） - 最 高 速 度 J1轴旋转 6.28rad（2.97rad/s） 6.28rad（2.27rad/s） 6.28rad（3.23rad/s） J2轴旋转 4.28rad（2.44rad/s） 4.28rad（1.92rad/s） 4.28rad（3.14rad/s） J3轴旋转 6.28rad（2.79rad/s） 6.28rad（2.09rad/s） 3.75rad（3.14rad/s） J4轴手腕旋转 12.57rad（4.01rad/s） 12.57rad（2.97rad/s） 0.35rad（3.14rad/s） （注释2） J5轴手腕摆动 4.36rad（4.01rad/s） 4.36rad（2.97rad/s） 12.57rad（8.73rad/s） J6轴手腕旋转 12.57rad（6.11rad/s） 12.57rad（4.36rad/s） - 手腕部可搬运质量 80kg(A) (A)+(B)<80kg 100kg 80kg(A) (A)+(B)<80kg J3手臂部可搬运质量 - 20kg(C) (C)+(D)<20kg - J3机座部可搬运质量 15kg(B) 20kg(D) 15kg(B) 手腕允许 负载转矩 J4轴 380N·m 38.8kgf·m 690N·m 70.4kgf·m J5轴 380N·m 38.8kgf·m 690N·m 70.4kgf·m J6轴 200N·m 20.4kgf·m 260N·m 26.5kgf·m - 手腕允许负载 转动惯量 J4轴 30kg·m2 306.1kgf·cm·s² 57kg·m2 581.6kgf·cm·s² 48kg·m2 489.8kgf·cm·s² J5轴 30kg·m2 306.1kgf·cm·s² 57kg·m2 581.6kgf·cm·s² 25kg·m2 255.1kgf·cm·s² J6轴 20kg·m2 204.1kgf·cm·s² 32kg·m2 326.5kgf·cm·s² - 驱动方式 使用AC伺服电机进行电气伺服驱动 重复定位精度 ±0.02mm 机器人质量 620kg 665kg 610kg 安装条件 环境温度：0~45℃ 环境湿度：通常在75%RH以下(无结露现象） 短期在95%以下（一个月内） 振动加速度：4.9m/s²(0.5G)以下
