全自动岩棉板码垛机介绍使用说明

   码垛机是现代科技进步之后得到的产品，相较于传统的工业操作设备来水，码垛机的各方面都已经是非常理想的，包括它的结构、功能、精度及实际应用等等。但是还有一部分人对此并不是十分了解，所以要有一个系统的概括。 

  码垛机按照坐标形式的不同还可以继续分类，而且它们所表现出来的作业状态也是不同的，比如直角坐标型码垛机在x、 y、 z轴上的运动都是独立的，因此很容易通过计算机控制实现，而且它的精度和位置分辨率也不会随着工作场合的变化而不同，因此高精度很容易就达到了。

全自动岩棉板码垛机介绍使用说明

   上位机采用普通工业控制计算机，主要处理系统的监控和作业管理，如示教盒控制、显示服务、坐标转换、自动加减速计算等。根据使用者的命令和动作程序语句的要求进行轨迹规划、插补运算及坐标变换，计算出各轴电机的位置，并接收根据下一级的反馈信号和外传感器的信号，判断任务的执行情况和环境状态，然后向下一级各关节位置伺服系统传送一次与设定点相应的位置更新值，实现对各关节运动的协调和控制作用。

  下位机采用DSP控制器和PLC可编程逻辑控制器，DSP控制器即为所采用的PMAC104运动控制卡，主要是执行实时运动学计算、轨迹规划、插补计算、伺服控制等，不断地读取各轴编码器的脉冲量，计算机器人的现行位置，并用软件方法与给定位置进行比较，对偏差进行PID调节，而PLC主要处理机器人周边外围设备的控制，如机器人手爪气动吸盘，周边各种输送机的监控等。